所有的（de）机器人导航都需要解决这样（yàng）的一个问题（tí）：机器人如何（hé）获知通往目的地的（de）道路。在无线传感器网（wǎng）络中，无线节（jiē）点之间的（de）信息通信路由也是一个（gè）首先要解决的问（wèn）题。如前所述，由于地（dì）理信息固定，在（zài）WiME中空间路径（jìng）规划和（hé）信息（xī）通信路由完全可以以相同的方式工作。因（yīn）此下面（miàn）以路径规划来说（shuō）明这样一个路（lù）由存储和（hé）查询方式的选择问（wèn）题。
　　在无线传（chuán）感器网络中，无线节（jiē）点由于能（néng）量受限，采用的是低功耗嵌（qiàn）入式处（chù）理器，其（qí）计算能（néng）力和存储空间都有限（xiàn）。WiME也不例外，一般无法（fǎ）直接存（cún）储路径信息或者将地图信息存储在节点上（shàng）从而在（zài）需要时计算出（chū）最优路径。为（wéi）此，首先考（kǎo）虑下面的4种方法。
　　方（fāng）法1：作为一（yī）种常用（yòng）的（de）方法，可以查询整个地图的路（lù）径信息。由于房间数n众多（认为n不小（xiǎo）于1000），路径（jìng）数据巨大（存在n（n-1）／2条路径（jìng）），这样的地图可以由1台或多台主服务（wù）器提供（gòng）。任何一（yī）个无线节点或（huò）邻近的有限多个节点都满足不了这样的（de）存储量。一个自然的方法是将全局地（dì）图存储（chǔ）到服（fú）务器上，机器（qì）人终端（duān）在（zài）必（bì）要时从服务器（qì）上下载路径信息。这类似于（yú）GPS设备的工作方（fāng）式。
　　方法2：根据使（shǐ）用（yòng）的广播（bō）式无线路（lù）由通信协议，建立一条（tiáo）到目标点的无线通信链路，并利用建（jiàn）立的这条通信线路作为（wéi）地理导（dǎo）航线（xiàn）路。
　　方法3：利用动态路径（jìng）规划的（de）思（sī）想，每个节点存储（chǔ）与自身（shēn）相关的（de）一定范围内的地（dì）理信息（xī），并（bìng）生（shēng）成最优路径信息。
　　方（fāng）法4：每个节点存储全局节（jiē）点（diǎn）分布（bù）的地理信（xìn）息和连接关系，在需要时（shí）与临（lín）近（jìn）的节（jiē）点协同计算出最优路径。这（zhè）是借（jiè）鉴了计算机网络中（zhōng）分布（bù）式计算（suàn）的概念。
　　每种方法各（gè）有其优（yōu）劣。第1种方法修改容（róng）易，增加或删除节点只需要在主服（fú）务器端更新。第2种方法不需（xū）要事先知道节点的（de）地理位置信息，整个路径（jìng）信息是动态建立（lì）和修改的。第3种方法可以随（suí）着道路情况（kuàng）动态调整最（zuì）优路径。由于（yú）节（jiē）点能够实时观（guān）察到道路信（xìn）息，可以引入参数（shù）来（lái）反（fǎn）映当前（qián）周边道路状况，比（bǐ）如道路的堵塞程度，并由此（cǐ）动态维护这样一个包（bāo）含自身及临（lín）近区域的最（zuì）优（yōu）路径表。但是这3种方法都是在多跳通信的情况下完成（chéng）的，返（fǎn）回完整的路径信息（xī）需要较多的通信带宽和较长的（de）通信延时，这对通信协议的鲁棒性（xìng）提出了挑战。第4种方法的存储量相（xiàng）对要小，与（yǔ）节点个数同数（shù）量级（jí），但是多节点协（xié）同的最优路径的（de）实时分布式（shì）计算对于无线传（chuán）感器节点（diǎn）无疑是一个困难的问题。毕（bì）竟当前的分（fèn）布式计（jì）算仍然局（jú）限在计（jì）算（suàn）机（jī）网（wǎng）络领域。如何将分布式计算和最（zuì）新的网格计算的思想运用到无线传感器网络上，可能会成为嵌入式系统领域的（de）下一个（gè）方（fāng）向。